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Der kollaborative Griff in die Kiste im industriellen Einsatz

Das ILT hat sich auf die Kombination von kollaborativer Robotik mit industrieller Bildverarbeitung spezialisiert. Im Auftrag der thyssenkrupp Presta wurde eine Masterarbeit am ILT zum Thema „kollaborativer Griff in die Kiste“ durchgeführt. Ein repetitiver und körperlich anstrengender Montageschritt soll künftig vom Roboter LBR IIWA übernommen werden.

 

 

Bisher wurde diese Aufgabe von einem Montagemitarbeiter ausgeführt. Die Übertragung dieser Aufgabe auf den Roboter galt es zu untersuchen. Weil der Roboter sich den Arbeitsplatz mit dem Werker teilt, stand die Mensch-Roboter-Kollaboration MRK im Zentrum der Arbeit. Ein weiterer Schwerpunkt bestand in der Ermittlung der Werkstückpositionen mit einem Bildverarbeitungssystem.

 

Es wurde ein Demonstrator mithilfe des Roboters LBR IIWA von Kuka eingesetzt. Eine Kamera am Greifer des Roboters erfasst den Lagerbehälter. Mittels Bildverarbeitung werden die Positionen der Werkstücke ermittelt und der Robotersteuerung übergeben. Der Roboter greift anschliessend das Werkstück und legt es im Werkstückträger ab. Ungewollten Kontakt mit dem Menschen erkennt die Anlage und reagiert entsprechend. Funktionstests zeigen, dass die eingeschränkte Bewegungsgeschwindigkeit für Roboter im kollaborativen Betrieb zu hohen Zykluszeiten führt. Trotzdem ist der kollaborative Griff in die Kiste eine lösbare Aufgabe und ein industrieller Einsatz mit heutiger Technik durchaus denkbar.

 

Autor der Masterarbeit: Rafael Herzog

Kontakt: ilt(at)hsr.ch